Las ruedas marcianas de Perseverance

Por Daniel Marín, el 5 abril, 2020. Categoría(s): Astronáutica • Mars 2020 • Marte • NASA • Sistema Solar ✎ 100

El rover marciano Perseverance de la NASA parece un gemelo de Curiosity, pero esconde muchas diferencias. La principal es la carga de instrumentos científicos, destinados a la detección de biomarcadores en el Marte primigenio, pero hay otra más sutil. Nos referimos a sus seis ruedas. Las ruedas de Curiosity saltaron a la fama de forma involuntaria cuando poco más de un año después del aterrizaje mostraron un desgaste mayor del provisto. Las ruedas comenzaron a llenarse de agujeros pequeños y no tan pequeños, lo que obligó a la NASA a cambiar la ruta del rover para evitar salientes rocosos demasiado agrestes. Tanto las ruedas de Curiosity como las de su hermano Perseverance son cruciales para la misión, no solo por el motivo obvio de que se emplean para desplazarse, sino porque son al mismo tiempo el tren de aterrizaje de todo el vehículo.

El rover Perseverance con sus ruedas (NASA).

Efectivamente, el ingenioso sistema sky crane empleado en las dos misiones marcianas sitúa el sistema propulsivo encima de la carga útil —el rover—, por lo que las ruedas entran en contacto directo con el suelo sin necesidad de usar rampas o ascensores como en otros rovers planetarios. Curiosity —o MSL (Mars Science Laboratory)— y Perseverance —Mars 2020— usan un sistema de locomoción de seis ruedas derivado de los diseñados para los MER Spirit y Opportunity, a su vez basado en el del pequeño Sojourner de la misión Mars Pathfinder de 1997. Las ruedas de Curiosity tienen 50,8 centímetros de diámetro y 40 centímetros de ancho. La «piel» exterior está hecha de aluminio —en concreto, la aleación AA7075-T7351— de solo 0,75 milímetros de espesor, el grosor más fino que se puede fabricar de este tamaño.

Curiosity (izquierda) y Perseverance (NASA).
Comparativa entre las ruedas de los dos rovers (NASA).
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Rueda de Curiosity (sin agujeros en código Morse y sin el anodizado negro) comparadas con la de los MER Spirit y Opportunity y el rover Sojourner (NASA/JPL-Caltech).

Es en esta superficie de aluminio donde aparecieron los agujeros, aunque no han supuesto un problema grave porque esta parte de las ruedas fue diseñada para que el rover no se hundiese en la arena, pero no es un elemento esencial para la locomoción. De hecho, el rover podría moverse solo con los radios de las ruedas, construidos en titanio (eso sí, no sería una buena idea si arrastrase pedazos de rueda, ya que al golpear con el chasis podrían causar cortocircuitos). Los radios se unen a la rueda por un doble reborde interno que, curiosamente, no está situado en la parte central de la rueda, sino a un tercio de la distancia del ancho total. La parte de aluminio de cada rueda incluye 24 salientes transversales separados 15º entre sí, también de aluminio, que sobresalen 7,5 milímetros con el objetivo de mejorar la tracción y darle rigidez a la estructura externa, además de otros salientes en los bordes de las ruedas.

Agujeros en las ruedas de Curiosity vistos en abril de 2016 por la cámara MAHLI (NASA/JPL-Caltech/MSSS).
Comparativa entre las ruedas de Curiosity en 2012 (izquierda) y en 2018 (NASA/JPL-Caltech/MSSS)

El posible deterioro de estos salientes es más preocupante y, durante un tiempo, tuvo en vilo a los encargados de la misión, aunque, afortunadamente, los criterios para seleccionar el terreno por el que se desplaza Curiosity han ayudado a disminuir drásticamente el desgaste. Las ruedas también incluyen unas marcas con agujeros que representan las letras J, P y L en código Morse —obviamente en honor al centro JPL del Caltech—, con el fin de medir el desplazamiento del rover viendo las marcas en el suelo, algo que es más útil de lo que parece si las ruedas ‘patinan’ (en principio se pensó en incluir el logo del JPL directamente, pero luego se añadieron los agujeros para, de paso, evacuar la arena que se pudiera quedar dentro de la rueda). A diferencia de los salientes de los MER Spirit y Opportunity, que eran rectos, los de Curiosity se diseñaron con una forma en ‘zig-zag’ para evitar deslizamientos horizontales. El daño sufrido por las ruedas al pasar sobre rocas afiladas depende de la posición de las mismas. El par de ruedas situado en medio presentó inicialmente una mayor degradación debido a que, al principio, el software obligaba a que las seis ruedas girasen a la misma velocidad y, además, las ruedas frontales y traseras pueden absorber más fácilmente deformaciones verticales gracias al diseño del ‘bogie’ en el que están montadas.

Imágenes de las ruedas de Curiosity en Marte y las grietas en la piel de aluminio por el instrumento ChemCam. En los círculos rojos los posibles efectos corrosivos de las salmueras transitorias. No obstante, la causa principal del daño son las afiladas rocas marcianas (NASA/JPL-Caltech).
Partes de las ruedas de Curiosity (NASA/JPL-Caltech/Emily Lakdawalla).

El aluminio de las ruedas de Curiosity y Perseverance ha sido anodizado en negro para reducir la corrosión en la Tierra y en Marte, además de evitar que los reflejos de las ruedas puedan saturar los sensores de las distintas cámaras. En Marte no hay cantidades importantes de oxígeno en la atmósfera, pero para Curiosity se estimó un ritmo de corrosión similar al terrestre como margen de seguridad. Los análisis de los agujeros de las ruedas de Curiosity por el instrumento ChemCam sugieren que los agujeros y grietas en la piel de aluminio de las ruedas, aunque ocasionados por la fatiga del metal por culpa de las rocas más afiladas, pueden haberse visto afectados ligeramente por el efecto corrosivo de las salmueras transitorias en la superficie marciana. Curiosity ha descubierto que, en ocasiones, se forman gotas de agua en el suelo gracias al alto contenido de sales de percloratos, gotas que también se adhieren a las ruedas del rover.

Una de las ruedas de Curiosity con los agujeros que representan el JPL en código Morse (NASA).
Detalle de una rueda de Perseverance (NASA).

Para evitar estos problemas, las ruedas de Perseverance han sido ligeramente mejoradas con respecto a las de Curiosity. El diseño sigue siendo el mismo, aunque son ligeramente más grandes y estrechas, con un diámetro de 52,6 centímetros. El mayor tamaño refleja la mayor masa de Perseverance: 1025 kg frente a los 899 kg de Curiosity (recordemos que el peso en Marte es aproximadamente un tercio del terrestre). De paso, los radios de titanio, que también tienen que soportar las fuerzas del aterrizaje, se han hecho más gruesos. Para minimizar el impacto de posibles grietas y agujeros se ha decidido aumentar el espesor de la piel de aluminio en casi un milímetro. Además, el número de salientes es el doble —48 en vez de 24—, de tal manera que la superficie de aluminio expuesta entre cada saliente es menor. Ahora los salientes no son rectos, sino curvados, para prevenir deslizamientos laterales y, al mismo tiempo, asegurar un agarre firme sobre arena o suelo fino (de todas formas, el suelo del cráter Jezero por que se va a desplazar Perseverance es menos arenoso que el de Curiosity).

Las ruedas de Perseverance con el papel metálico protector para descargas electrostáticas (NASA).
Detalle de una rueda de Perseverance con el papel metálico protector que será retirado antes del lanzamiento (NASA).

La velocidad máxima de Perseverance será de unos vertiginosos 4,2 centímetros por segundo (151,2 metros por hora), aún más lenta que la de Curiosity (que es de 5 cm/s), aunque en la mayoría de operaciones no superará los 1,5 cm/s. Las ruedas de Perseverance se instalaron en el rover el 30 de marzo de 2020. A pesar de que en diciembre se llevaron a cabo pruebas de conducción del rover, en esa ocasión se instalaron las ruedas de reserva (sí, se construyó otro conjunto de ruedas similares por si acaso). Recientemente las ruedas han sido recubiertas por una fina capa de papel metálico para evitar que posibles descargas electrostáticas afecten al rover. Este recubrimiento de ‘papel Albal’, que se retirará antes del lanzamiento, no es novedoso, pues ya se empleó en el rover Curiosity.

El rover Curiosity en el escudo térmico con sus ruedas cubiertas por el mismo papel metálico (NASA).

Si todo sale bien, Perseverance despegará a bordo de un cohete Atlas V 541 el 17 de julio de este año (recordemos que el Atlas V es el único cohete actualmente certificado por la NASA para lanzar vehículos con RTG, que se colocará en el rover poco antes del despegue). La NASA ha calificado a esta misión de prioritaria, por lo que no debería verse afectada por la crisis del coronavirus. En todo caso, la ventana de lanzamiento solo estará abierta hasta el 5 de agosto. Si logra despegar con éxito, Perseverance aterrizará el 18 de febrero de 2021 en el cráter Jezero con el objetivo de buscar biomarcadores en el Marte primigenio y recoger muestras de cara a las futuras misiones que las traerán de vuelta a la Tierra en 2031. Y para todo ello necesita que sus seis ruedas estén a la altura.

Rover Perseverance (NASA/JPL-Caltech).

Referencias:

  • https://www.jpl.nasa.gov/news/news.php?feature=7631


100 Comentarios

  1. La NASA ha calificado a esta misión de prioritaria, por lo que no debería verse afectada por la crisis del coronavirus.

    Esperemos que sea así, porque las cosas pintan bastante mal sabiendo cómo ESA ha preferido dejar algunas en modo seguro y viendo cómo se está extendiendo el jodido COVID-19 por Estados Unidos.

    1. Muy interesante entrada como siempre. Daniel una consulta, en las fotos de las ruedas se ven signos de abolladuras. Los agujeros producidos pueden ser resultado exclusivo de daño mecánico? O se lo achacan a la corrosión? (O combinación?). En cualquier caso, se podría haber previsto en el diseño? Entiendo que estos componentes se refuerzan sacrificando masa, no debe ser fácil aumentar el espesor y ya. Saludos desde Argentina!

  2. Al final reconocen que la corrosión algo ha hecho… Lo de salmuera transitoria me llega al alma para hablar de barro (de sal corrosiva). Sigo discrepando en que la causa principal del excesivo deterioro (respecto a las expectativas promedio, como bien explica el artículo el deterioro entra en cualquier caso en el intervalo de posibilidades porque si no entrase se quedaría sin locomoción) sea el desgaste mecánico, básicamente porque eso sí presupone un fallo grave de cálculo: el desgaste mecánico a esa vertiginosa velocidad se debe más que al suelo al diseño del vehículo y de su tracción, porque es posible prever el rozamiento de cualquier suelo y planificar en consecuencia. Lo que no es posible prever es el comportamiento químico del suelo porque el intervalo de posibilidades es muchísimo más amplio como para cubrir lo que en realidad es imprevisible (es más, el daño mecánico es predecible del simple aspecto visual del suelo, el químico no).

    Y además, total, el contratista se atiene a las especificaciones solicitadas.

    1. Me parece creible que la principal causa del deterioro de las ruedas sea por corrosión, sobre todo porque las ruedas son de aluminio, que es un metal muy reactivo. En la atmósfera de la Tierra, abundante en oxígeno, una rayadura en el aluminio se protege enseguida al formarse en ella una capa hermética de óxido de aluminio. ¿Pero que ocurrirá con esa rayadura en una atmósfera de CO2, y en contacto con un suelo activado químicamente por una radiadión cósmica mucho mayor que la que llega al suelo terrestre?

      1. Precisamente. En la Tierra el aluminio se autocubre con una capa de su propio óxido, que se queda pegada a su superficie y bloquea toda ulterior oxidación (por eso se le añade aluminio a multitud de aleaciones), pero eso es posible porque tenemos la atmósfera más oxidante del universo conocido (literalmente). En una atmósfera birriosa de CO2, el CO2 es inerte en prácticamente todas las circunstancias (excepto psicópatas de la tabla periódica tipo el flúor), por tanto si se rasca en Marte rascado queda, no se forma una capa de óxido protectora porque no hay oxidante para formar Al2O3, excepto lo que haya en el suelo que no tiene por qué formar alúmina, teóricamente aluminio + perclorato sí debería formar alúmina (que quedaría pegada a las ruedas), aparte de clorhídrico, etc., pero eso no lo sabemos porque no sabemos lo que hay en el suelo, la reacción de formarse la alúmina en una superficie en la atmósfera transcurre en millonésimas de segundo, porque es un medio gaseoso con 1/5 molar de oxígeno molecular a temperatura bastante elevada, un medio sólido, barroide, no tengo ni idea de la mecánica del proceso.

        Por cierto, el aluminio en esta atmósfera puede también usarse, convenientemente molido, para hacer unos explosivos de la hostia. Eso en el suelo de Marte no haría nada.

    2. El deterioro viene dado porque el aluminio es muy fino y en marte las rocas muy afiladas. 340kg de Curiosity (en Marte) dividido entre 6 superficies de aluminio de 0.75mm… te puedes imaginar lo que pasa si se ponen a hacer trial por encima de rocas afiladas.
      Luego aparte, han analizado que hay corrosión, pero no es causa primaria.

      1. Entonces estás sugiriendo que han cometido un error de diseño, bastante serio, en las ruedas. A mí me chirría por eso, porque un desgaste mecánico es relativamente fácil de predecir, en cambio la corrosión, esto tienes que saberlo de sobra, juega malas pasadas continuamente. En ingeniería es sumamente raro que se fabriquen componentes que fallen por no cumplir las prestaciones ideadas, sí, fallan, pero porque te has pasado en la vida útil calculada, hablando siempre de fatiga mecánica, y si fallan antes, suelen ser problemas de desgaste no previsto entre los cuales la corrosión (natural o mejorada electrostáticamente) juega un papel muy constructivo. O destructivo, más bien.

        El desgaste siempre es de base mecánica, porque la rueda si no roza, seguramente que quedará inerte. Entonces lo que falla es la previsión de daño abrasivo del suelo, si me quieren convencer que no tenían previsto ese factor mecánico, no me lo creo, lo que es muy difícil de prever es la corrosión añadida al desgaste mecánico.

        Supongo que para reconocerlo así tal cual debería habérseles caído una o varias ruedas, o llantas, como se las quiera llamar (el chisme caminaría igual), así que veremos a ver qué pasa con este.

        1. En breve: las ruedas estaban optimizadas para unas especificaciones de terreno, y verificadas contra ellas. El problema es que el suelo resultó ser más rocoso y afilado de lo previsto (i.e. las especificaciones no se correspondían con la realidad). Se habla de una posible (y localizada) corrosión, que no habría sido determinante en el daño producido.

          1. Sí, el informe oficial ya lo ha explicado Dani perfectamente. El problema es que el suelo ni se equivoca ni comete errores, y yo ya he dicho que el contratista hace lo que le piden. Lo que estás diciendo (lo que ellos están diciendo) es que han diseñado y planificado unas ruedas que no eran aptas para el terreno real que se han encontrado, hablando estrictamente en términos físicos y no químicos, y ya he dicho también que me resulta difícil de creer. Las características físicas del suelo pueden tener su grado de incerteza, pero puedes sobredimensionar las ruedas (sin necesidad de incrementar peso, usando otros materiales y/o diseño), como se suele hacer con todo, dar un margen brutal respecto a los intervalos previstos. Donde es difícil abarcar tanto margen incluyendo uno de seguridad, es en la corrosión. Que no ha tenido importancia, dicen, pues vale.

          1. Y también sale el sr-Dr. Tianguro predecesor quizás del famoso Stewie, y ahora quizás de Ur700…esa siempre ha sido mi teoría, ojalá un día lo confirme 😉

          2. Pues es lo que yo cuestiono. Nadie dice nada en contra, todo el chisme sigue funcionando perfectamente, y seguiría incluso sin ruedas. No creo que sea un error de diseño, simplemente subestimaron la corrosión del suelo. Teniendo en cuenta que toda sonda se planifica específicamente para que dure sólo durante el objetivo principal, y luego como suelen superarlo con creces, se extiende sucesivamente (hasta que literalmente deja de funcionar), en rigor ni cabe hablar de error ninguno, porque para la misión principal ni siquiera habían aparecido aún los agujeros.

            Simplemente me llama la atención que sigan minimizando el tema. Es como los experimentos biológicos de las Viking, ahora que sabemos que hay percloratos estaban condenados desde antes de salir, pero es que eso es imposible de prever, igual que la corrosión. Pero el desgaste mecánico sí que lo es.

          3. Parece que su estiman el desgaste de las ruedas. Sigien funcionando pero a causa de eso se tuvo que ir por otros caminos de los que era mejor ir, solo por cuidar las ruedas.

      1. No acabo de entender el argumento, mejor dicho, no veo el argumento. Aparte que estas opiniones ni siquiera son originales mías (abundan bastante en foros), el JPL antes que otra cosa es juez y parte, y como ya se ha explicado arriba, la misión principal se cumplió con creces, todo lo que vino detrás es por añadidura, así que no existe absolutamente ninguna anomalía, no siendo que discrepo de su evaluación, por otra parte sin pruebas físicas.

        Habrá gente que opine sentada en un sillón y comiendo bazofia industrial, y otros que opinen desde el trabajo mientras alivian el prurito de escroto, eso es irrelevante para la validez de un argumento. Y desde luego, el principio de autoridad te lo regalo todo, con la perra gorda y los doritos (y el sillón también, ya ves cuanta generosidad). Ni siquiera sé en qué contenedor de basura habría que echar todo eso (bueno, los doritos en el de toxinas).

  3. Este rover, ¿tardará unos 7 meses en amartizar? … me parece mucho tiempo de viaje. A ver, al llegar a Marte la sonda: el rover, ¿se quedará orbitando junto con la sonda y luego ya iniciará las maniobras de descenso?, o ¿descenderá directamente?.
    Por otro lado, ¿hay alguna mejora en la odometría de este Perseverance respecto al Curiosity?.

    1. Todas las sondas que envia la NASA a Marte desienden directamente la única que orvitara marte por un tiempo es el Rover chino que imitara el esquema de misión de la misión vikingo por la inesperiecia del país asiático en decensos controlados en Marte
      Algo que debieron de imitar los europeos con la misión exomart 2022😒

      1. Ohh mis ojooos!!!

        Que dolor!

        (recordatorio que cuando lea «FERNANDO GENERALE» tengo que saltearme la lectura si no quiero sufrir de dolor de ojos é inflamación del nervio óptico.)

      2. Gracias Fernando. Con suerte, tras la cuarentena, tendré ocasión de contactar con un responsable de la ESA y le preguntaré por esto que has dicho. Supongo que te refieres a lo que pasó con la Schiaparelli en la misión de 2016 frente a lo que pueda pasar con el rover de la Exomars 2022.

        1. Gracias Pochi, conozco lo del Entry + Descent + Landing, pero no sabía si se aplicaba (ahora ya sé, por dos de vosotros, que sí).
          Por otro lado, Hilario, la órbita de transferencia de Hohmann es, en efecto, una de las que menos energía gasta (dentro del mismo plano) y sólo con aplicar dos delta-V de alto empuje es suficiente para sacar la sonda de la órbita terrestre y para insertarla en la marciana. Las ventanas óptimas para esta trayectoria ocurren sólo cada dos años (y por esto la Exomars 2020 se tendrá que retrasar al 2022). En cuanto al tiempo de viaje, lo normal es gastar unos 260 días mediante la Hohmann, pero en esta ocasión serán sólo 7 meses. El caso es que hace tiempo aprendí que habían otro tipo de trayectorias que acortaban el tiempo de viaje todavía más; pero se ve que todo el mundo (Nasa, ESA, EAU y China) prefieren ir a lo seguro. Ya veremos en Julio cuántas de estas misiones inicialmente planeadas acaban saliendo.

  4. Después de casi 8 años el JPL tiene que haber acumulado información suficiente como para diseñar unas ruedas mejor adaptadas a las condiciones reales que Perseverance tendrá que afrontar en Marte. Si todo va bien, tener que esperar otros 10 años a que recoja las muestras y a que se lance otro rover (aun por diseñar) para que el objetivo de la misión se completa y tener, por fin, muestras de Marte es, como poco, desesperante.

  5. Daniel… ¿Cómo es que no os animáis a hacer un programa de RadioSkylab desde casa (vía telefónica)? Con el confinamiento otra cosa no pero lo que es tiempo creo que sobra 😛

      1. Como empiecen los papis del cole a decir en el fin de curso que qué les regalamos a los profes, pienso abofetear a alguien, saludos.
        PD: 3 hijos, entiéndase

        1. Te entiendo perfectamente. Menos mal que a nosotros esta movida nos ha pillado con el chaval ya crecidito y encima con claras tendencias casero-sofa-tumbadiles y no lo está llevando nada mal. De vez en cuando una partida online con los colegas, seguir las clases a distancia, lectura y vídeos y a otra cosa… pero si llega amser cuando tenía tres años… Buuuf. 😃🤦‍♂️

        2. Os entiendo, y eso que me toca a mi ser el benjamin de la casa, pero tiene que ser un pifostio andar con los guajes por la casa.
          Suerte anda que falta hará sobre todo cuando los mayores volváis a la rutina y los guajes nos quedemos con clases a distancia.

        3. No defiendo los regalos, para nada, pero si el trabajo de los maestros. Mi señora es maestra y se tira 17 horas trabajando para que los niños estén atendidos académicamente. Tengo 4 y además de darse todos la paliza a estudiar y trabajar, los que van al Instituto están asistidos por videoconferencia por todos sus profesores, incluso los domingos, más la caña que les doy yo. No soy activo en este blog, pero la empatía es algo que me gusta recordar que se puede dar. Yo todos los días aplaudo a esos profes, a esos sanitarios, a los policías, a los trabajadores de Mercadona,…..en definitiva a todos los que hacen posible que esto siga rulando, que han encontrado la empatía con el prójimo y lo dan todo. Y también aplaudo a Daniel. Gracias a todos. Menos a los que se creían que ser padre era soltar sujetos al medio y que tiraran sin molestar.

  6. Gracias por la entrada Daniel.
    Me parece acertado que hayan apostado por un RTG para alimentar el rover, que fue el problema de nuestro querido Oppy. Había oído el problema de las ruedas. Pero el curiosity sigue dando guerra. Hubiera deseado que pusieran más de un rover. No entiendo por qué todo ha de ser tan lento. El Lunojod era mucho más rápido. Por qué no envían 10? o 100? Es que la filosofía de lento y repensarlo todo, resulta algo desesperando para sacar conclusiones. El lunojod 2 hizo en pocos meses un recorrido que nuestro Oppy hizo en varios años.

    1. El lunojod los conducían personas en directo.
      En Marte no se puede, al menos hasta que no tengamos una estación orbital marciana tripulada…

      1. Sí, pero algo hemos avanzado en automatización de la conducción desde hace 50 años. Allí habrá menos sorpresas. No va a aparecer un gato de la nada y que puedan atropellarlo. La luna está más cerca pero hay cierta latencia, de 1 segundo o así. Lo que … lo que … los procesadores son muy lentorros y tienden a colgarse. Pero aún así, es cuestión de poner redundancia y por otro lado watchdogs. En industria es habitual trabajar en entornos ruidosos (electromagnéticamente hablando) y tienen sistemas de protección para evitar los cuelgues. Lo que … lo que … me lleva a recordar, que en esta misión se lleva un helicóptero con una CPU a 2GHz y varios núcleos (si no me equivoco). Por lo tanto, si el experimento funciona,

    2. Los paneles solares presentan varias ventajas: son más baratos y la tecnología de paneles+baterías está al alcance de todo el mundo, mientras que fabricar RTGs requiere conseguir Pu-238 (u otro isótopo) lo cual es cualquier cosa salvo barato y accesible.

      Cierto es que los RTGs también presentan sus ventajas: no dependen de la meteorología marciana (pregunten tanto a Curiosity como a Opportunity) y no dependen tanto de la degradación de las baterías (pregunten a Pathfinfer).

      Creo que lo que ha decidido la balanza a favor de RTGs tanto en el caso de Curiosity como de Perseverance es que son muy grandes. Eso hace que la relación masa/superficie sea más elevada y, por lo tanto, penaliza los paneles solares.

      Un saludo

    3. Los Lunojod los controlaban unos “conductores” prácticamente en tiempo real, (unos dos segundos de retraso), y experimentos pocos. Y en estos Rovers priman mas los experimentos que recorrer mucha distancia.
      (Si tienes interés en los Lunojod, busca un documental muy interesante que hay sobre como se entrenaban los operadores y como los conducían).

      1. Se refiere a las órdenes que dan vía radio a los pilotos de F1 cuando les indican que tienen que pasar por boxes para realizar el cambio de neumáticos.

  7. Estimado Daniel, cuando usted dice;<> ¿A que se refiere?
    Es completamente habitual que la estructura de soporte del aro exterior de una yanta no coincida con el centro de su anchura, generalmente porque el buje y el sistema de freno suelen alojarse dentro de la yanta.
    Ademas de optimizar el ancho de ejes y otros motivos.

    ¿Porque deberia estar en el centro en el explorador? No entiendo a lo que se refiere, amigo mio.

    ¿Podria aclararlo? En general su informacion tecnica es muy interesante y me gustaria saber que motivos puede haber para que esto sea «curioso».

    Salud.

    1. Porque las llantas a las que te refieres calzan neumáticos, que como su nombre indica son estructuras amortiguadoras (a la par que incrementan el agarre mejorando la rodadura), pero si rueda es rígida, lo que vendría siendo la llanta (la «piel» de la rueda) va centrada en la superficie de carga máxima que es el eje de simetría de la rueda, como en la rueda de un carro, forrada de un aro de metal y perfectamente centrada porque de otra manera se introducen cargas indeseables en toda la estructura de rodadura.

      Incluso una bicicleta va muchísimo más rápida que este bicho. Más que un vehículo al que estamos acostumbrados, se parece más que nada a un mueble con ruedas pero autopropulsado (una silla de oficina, una camilla, etc.). Por otro lado, los autos tienen un diseño heredado bastante ineficiente, dos ejes tipo carromato (para correr sería mejor un eje y dos ruedas autónomas delante y detrás, pero esto no sirve porque el único diseño óptimo sería monoplaza), este cachivache tiene un soporte trasero en Y de donde derivan cuatro ruedas (una especie de suspensión de ballesta) y un eje normal delantero, si tengo que diseñarle ruedas que no sean de comportamiento al menos parcialmente plástico (es decir, totalmente rígidas, ningún vehículo a motor en la Tierra las tiene, en ese caso usa oruga), me busco muchos problemas con una rueda de carga desplazada, como lo demostró fehacientemente la colección de agujeros terroríficos de su predecesor.

      1. No voy a discutir pero ya de entrada comparar una rueda de madera e hierro con estas me parece mas que forzado.

        En cuanto a las cargas, bueno, pase bastante tiempo en la carrera calculando estructuras y de eso se trata, de diseñar la estructura para que los sistemas de fuerzas transmitan su carga donde deben.
        Lo siento pero no me convence.

        Diseño ineficiente, sí, claro. Pero eso es mentalidad obsoleta,los vehiculos no deben correr sino transportar, y desde luego, lo que es adecuado para la competición es una barbaridad para el uso cotidiano, lamentablemente muchos tontos creen que comprarse un utilitario disfrazado de coche de carreras es una decision acertada.

        Indudablemente seria deseable unos diseños eficientes para un transporte comodo, efectivo, limpio y sostenible, pero dudo mucho que se vendieran, como se hace imposible plantearse un coche electrico cuando su version de combustion cuesta la mitad y las baterias tendras que cambiarlas en dos años.

        Me parece que el problema de las perforaciones obedece mas a haber subestimado el efecto de la rocalla marciana que a la estructura en si misma. Simplemente son demasiado finas para soportar la perforación.

        En fin, es mi opinion, que es lo que ese suele decir cuando se aplica la dialectica jesuitica, peor en mi caso, simplemente no suelo cambiarla si los argumentos no me convencen.

        Salud

        1. «cuando su version de combustion cuesta la mitad y las baterias tendras que cambiarlas en dos años.»

          Ya salió el comentario cuñado del día. 7 años van a cumplir ahora las baterías de mi coche eléctrico. No estan perfectas, pero sigue siendo perfecto para el día a día. La de plomo de 12V si la he tenido que cambiar, una vez. La de plomo de mi diesel 2 veces en ese mismo tiempo.

          1. Tienes razón, debo pertenecer a ese escasísimo grupo de ciudadanos del mundo que tienen más de un coche en la unidad familiar. Que egoista por mi parte.

          2. Perdón, Aurora Boreal y/o Aurora Austral, dos objetos físicos distintos y un sólo fenómeno verdadero. Y sí se pueden ver, si no simultáneamente, al menos en un lapso de tiempo de minutos.

          3. No tengo cuñado pero si tengo conocimientos suficintes para diferenciar una bateria de plomo acido de una celula de base litio.
            Usted parece que no.

            Y desde luego no tiene nada que ver con lo que yo comentaba.

            No voy a molestarme en intentar dialogar con planteamientos de tipo paja en ojo ajeno.

            Tanto gusto… O evidentemente no.

          4. No se como se malinterpreta este comentario, es transparente

            «Indudablemente seria deseable unos diseños eficientes para un transporte comodo, efectivo, limpio y sostenible, pero dudo mucho que se vendieran, como se hace imposible plantearse un coche eléctrico cuando su versión de combustión cuesta la mitad y las baterías tendrás que cambiarlas en dos años.»

            No se si tiene usted claro las diferencias entre plomo y litio, ya que todos los eléctricos que cuestan el doble que su equivalente de combustión usan litio, incluido el mio, y no duran dos años.

            Huya usted hacia adelante todo lo que quiera.

        2. Pues aprovecho para añadir algo que me había dejado en el tintero, lo que es obvio para alguien es invisible para otro, teorema de la Aurora Boreal. En principio toda rueda, el «redondel», es lo mismo, la de un alfarero, la de un carro, y hasta un tornillo de Arquímedes, esto último traído por los pelos, vale, pero por los pelos viene. El tema que no se aborde es, como siempre, la escala de la producción. Si yo quiero fabricar una «cosa rara» para la industria automovilística, entiéndase un dispositivo que no se esté usando actualmente, lo voy a tener que fabricar de forma artesanal, y dentro de esta definición se incluye cualquier cosa que se fabrique por debajo de decenas, o centenas, de miles de unidades, con el incremento bestial de costo que eso supone. Si hablamos de una pijada de diseño, de plástico, el costo es perfectamente absorbible en el precio final porque básicamente es un robo, pero si hablamos de piezas mecánicas la tontería puede hundir a toda una industria entera, como ya ha pasado muchas veces, desde la alemana Auto Union hasta los disparates que hicieron algunas marcas británicas (que ya no existen ni como marcas). Ya que hablamos de neumáticos, literalmente el grueso (99%) de la producción está en un número de empresas que se cuentan con los dedos de una mano, y si hacen bastante variedad, en realidad lo que hacen son tallas de exactamente el mismo producto, así que sí es relevante hablar de ruedas de carro y hasta de ferrocarril. La industria muchas veces está más constreñida de lo que parece, se habla con mucha alegría de innovar, pero las cosas son mucho más «autónomas» y de la biología se toman muy pocas lecciones.

          Una sonda espacial es lo más artesanal que existe. Para el tema que nos trata, han podido hacer las ruedas como les diera la gana porque simplemente no pueden llamar a nadie y pedirlas, ni siquiera pedir algo basado en una línea de producción existente. Artesanal total, todo lo artesanal que un robot pueda hacer. Por eso me toca los c… que se despachen con el tema de la forma que lo hacen.

  8. Excelente artículo, Daniel… como de costumbre. 😀

    Tan sólo un apunte: Donde dices «La velocidad máxima de Perseverance será de unos vertiginosos 4,2 centímetros por segundo (15,12 metros por hora)» creo que te ha bailado una coma; a mí me sale 151,2 m/h.

    1. La verdad es que es una que se tarde tanto en llegar a Mercurio (cosa que he aprendido por las malas en una misión el el kerbal space program (que alegre pensando yo que por fin había llegado y de repente intento hacer un frenado para inyectarme en orbita y resulta que me faltan toneladas de delta V para ello)).

      Es un planeta con una pequeña zona de habitabilidad bastante interesante solo que se desplaza, son 50 Km entre la zona de día abrasadora y la de noche heladora, además, ¿había agua en los polos de mercurio o me lo he inventado yo?

      1. Sî, lo de que ir a los planetas interiores sea mas costoso energéticamente que ir a los exteriores es contraintuitivo, pero así de jodida la mecánica orbital.

    1. Me gustan más las de Curiositi, podían haber hecho algo intermedio con las de Perseverance. Ya sé que todo está investigadísimo y planeadísimo, pero me cuesta creer que en una misma superficie con el vehículo inclinado lateralmente se vayan a comportar igual.

  9. Siempre me he preguntado del porqué no hacen los rover con sistema de oruga para moverse, como excavadoras, tanques, se supone que aquí se hacen de oruga para superar casi cualquier tipo de terreno, por qué en los rover marcianos no se opta por este sistema? consume más energía debido a un mayor contacto con el terreno y por tanto mayor rozamiento?, mayor cantidad de material? por qué son metálicas y no de caucho vulcanizado más barato?
    No soy nada experto en temas de este tipo así que me surgen todo tipo de cuestiones, posiblemente chorras.

    1. Las ruedas son más eficientes y sobretodo giran mejor que una oruga.
      El material, pues supongo que por minimizar el peso. A 4cm/s supongo que no hacer falta amortiguar mucho. Luego no se que tal se comportaría el caucho a -50 grados, en un ambiente seco y con percloratos.

      1. Bueno, por defender al neumático, que es una de las cosas más contaminantes que fabricamos y virtualmente indestructible (fuente considerable de microplásticos, gran idea el vulcanizado), me permito recordar que las ruedas del tren de estribor de la malograda Columbia estaban perfectamente (cosa que no se podía decir del tren en sí, ni hablemos ya del ala), tras una reentrada a pelo y caída desde 50 km, y las de babor, después de un baño de plasma, algo refritas y con forma de 8, así y todo eran una estructura perfectamente reconocible cosa que otros pedazos de la nave… Algunos nunca se han identificado. Sí, por supuesto, los mejor parados las toberas, por supuesto (cuando se desintegra la nave, son laa tres estelas que se siguen viendo).

        Michelin pueden estar bien orgullosos.

        Seguro que les pides algún polímero para las condiciones marcianas y te lo fabrican encantados al coste habitual. Dos problemas: 1) no va efectivamente a haber forma de probarlo, aunque estoy seguro que iba a cumplir su misión y sobre todo 2) los neumáticos son de todo menos ligeros. En proporción al peso total de la estructura por supuesto que sí, pero no es un peso trivial, estas ruedas calzando un neumático pesarían mucho más y sería menos carga útil, y como muy bien has señalado arriba, para moverse a esas vertiginosas velocidades poner neumáticos más bien es tontería.

        Tampoco vale la rueda de carro, porque si se me clava en el suelo tengo un problema de cojones.

    2. En las orugas siempre cabe la posibilidad de que rocas y graba se metan entre la oruga y el engranaje de tracción y lo bloqueen.

      En la tierra si esto pasa los quitas y listo, y además normalmente se utilizan en trastos que tienen potencia de sobra para triturar cualquier piedra.

      Y en cuanto a usar neumáticos, al tener el caucho tan poca consistencia, tendrían que ir inflados, (mala idea), o tener una estructura alveolar, en cualquier caso resultarían mucho mas pesados que el aluminio.

  10. OFF TOPIC SERIES

    Hace un rato he empezado a ver la segunda temporada de «Altered Carbon».

    Solo he aguantado 30 minutos. Qué peñazo. He borrado el resto de los episodios descargados.

    La primera temporada no era nada del otro mundo, pero comparada con esta era oro puro… Creo que me voy a poner de nuevo todas las temporadas de THE EXPANSE.

      1. UTOPIA es una joyita de los British pochimax, que vi hace años, la recomiendo a todo el mundo, y el final muy bueno…además tiene unas teorías cuando menos de moda jeje…

        Hilario, me ha pasado lo mismo, me he quedado por el capitulo 4, de la segunda de Altered Carbon, vaya pifia comparada con la primera temporada…me recuerda a True Detective, la primera temporada una joya, la segunda muy normalita…

        Picard, tampoco me ha gustado…no la vi completa…

        Yo ahora estoy buscando nuevas series que ver, la verdad no hay mucho nuevo que ver, tanto que he me puesto con Battle Galactica de nuevo y me he reenganchado a ver The Walking Dead, cuando ya la tenía más que vista, por aburrimiento, no hay nada nuevo muy prometedor…

        Estoy por ver la 3 de WestWorld, esperando que no se les haya ido la olla…

        En fin, malos tiempos para la lírica, y encima sin deportes 🙁

        1. Si no la has visto, busca THE KINGDOM, serie surcoreana que mezcla e forma absolutamente genial una intriga palaciega del siglo XV con una epidemia de zombis y disfruta… Por cierto, en España su doblaje al castellano es magnífico.

          1. ¿Malos tiempos para la lírica? ¡Thor-Rent-a-Zombie al rescate!

            imdb.com/title/tt6611916/

            Kingdom.2019.S01.KOREAN.1080p.NF.WEBRip.DD5.1.x264-MZABI
            12.06 GB – audio Korean – subs English, Spanish, etc.

            Kingdom.2019.S02.KOREAN.1080p.NF.WEBRip.DDP5.1.Atmos.x264-NTG
            12.78 GB – audio Korean – subs English, Spanish, etc.

            .

            ¿Sabor a poco? ¡YouTube al rescate!

            Toneladas de cortos Sci-Fi
            youtube.com/channel/UC7sDT8jZ76VLV1u__krUutA/videos

            .

            ¿Deportes?

            Artes marciales en su máxima expresión…

            Kung Fury – English (sub Español) – 1080p
            youtube.com/watch?v=bS5P_LAqiVg

            Kung Fury – Español – 720p / 1080p
            youtube.com/watch?v=YE3rsVuBJ-0
            youtube.com/watch?v=YAFaci32Ctk

            David Hasselhoff – True Survivor (from Kung Fury)
            youtube.com/watch?v=ZTidn2dBYbY

            Deportes motorizados: el hombre y la máquina…

            Anthem – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=1jU_OutHzmk

            Titanfall 2 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=8wdr9szacis

            Tiro al blanco, al negro, al coreano, al alien…

            CRYSIS – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=b-9WUxxlXwM

            CRYSIS 2 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=9NDNsyhUoHo

            CRYSIS 3 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=ghOUIUfgJ7o

            Who you gonna call? Ghost Blasters!…

            F.E.A.R. – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=Gw1DwlH9eaU

            F.E.A.R. 2 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=u6mKgZmY17o

            F.E.A.R. 3 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=APejkYwrlyU

            Y dale con los muertos que se hacen los vivos…

            DooM – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=7–ndwEE_ug

            DooM Eternal – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=faFK0IxzCsw

            Death Stranding – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=A2dW6aGvaYI

            A poca lipsis, muta acción…

            Metro 2033 Redux – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=c0XxiupvlH8

            Metro Last Light Redux – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=BPEHhxNrgBI

            Metro Exodus – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=WJe-7yeCYFI

            RAGE 2 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=nmk7_raI1Jo

            Altered Carbohydrates…

            CyberPunKeanu Reeves 2077
            youtube.com/user/CyberPunkGame/videos

            Deus Ex: Human Revolution – Resumen – Español
            youtube.com/watch?v=rQaL_yiXIDU

            Deus Ex: Human Revolution – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=wwZLTC1DzV4

            Deus Ex: Mankind Divided – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=au4-U5cCLw4

            Mirror’s Edge Catalyst – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=Z6Fcq9hTf0o

            ¿HALO? ¡Hala! Saga completa en orden cronológico…

            HALO Wars – Historia completa – sub Español
            youtube.com/watch?v=tQFwKmcmTaM

            HALO Reach – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=Uk8bhu20LsY

            HALO 1 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=x_PUYGy5LfM

            HALO 2 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=sWFj5DQ9j8I

            HALO 3 ODST – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=4Ev4WekmXKs

            HALO 3 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=XL848IIxVD4

            HALO 4 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=91GwVl5m2AQ

            HALO 5 – Historia completa – Español
            youtube.com/watch?v=futRvSrEbwk

            HALO Wars 2 – Historia completa – sub Español
            youtube.com/watch?v=H0VFSeoX9Ho

            Aún más completa y más finamente hilada – English
            youtube.com/playlist?list=PLw0ry7t3NLCiKVdcWFG1ZVyPN8fzL-xSA

            Y ya está bien por ahora, cortala, Cortana.
            Continuará…

    1. Hay que repasar las lecciones 😀
      https://danielmarin.naukas.com/2018/05/12/el-rover-mars-2020-llevara-un-pequeno-helicoptero-a-marte/
      «solo se podrá llevar a cabo, como mucho, un vuelo al día, ya que, además de volar, la batería se usará para calentar el helicóptero durante la noche, ya que no cuenta con RHUs de plutonio-238 como el rover (el 30% de la energía de la batería se emplea como reserva, el 25% para volar y el resto para mantener el vehículo caliente). Aunque la temperatura nocturna alcanza los -100 ºC en Marte, el helicóptero no puede permitir que la electrónica esté por debajo de -15 ºC. Los vuelos tendrán lugar alrededor de las 11 hora local para permitir la carga de la batería y el vehículo se elevará entre 3 y 10 metros, recorriendo unos 300 metros en horizontal. Cada vuelo durará un mínimo de minuto y medio, pero, al tratarse de una estimación conservadora, podrían durar algo más, especialmente durante las primeras semanas. La misión primaria durará un mes terrestre, aunque podría prolongarse si el helicóptero sigue en buenas condiciones.»

  11. Una fineza de detalle!!! Otra vez Daniel mejorando su trabajo (si tal cosa es posible…) para el regocijo de los detallistas!!! Un Grande nuestro amigo «celestial»!
    Siempre estaremos en deuda con Daniel por su trabajo de divulgación técnica y científica…
    1000 Gracias para él, y otro agradecimiento para los participantes del foro por sus aportes al conocimiento y la ilustración de todos!!!

  12. Por obvio y evidente, casi olvido mencionar que este autito parece una joyita de la técnica yanqui e internacional (los equipos de la NASA son multinacionales…) Espero que los imprevistos de los viajes interplanetarios no ocurran en medida severa y que el Perseverance llegue bien a suelo marciano y pueda llevar adelante su tarea científica, o sea que Persevere en su misión!!!
    Mientras no prosperen los transportes tipo Elon Musk, esto parece lo mejor que los humanos tienen a mano para ampliar el conocimiento científico en Marte…
    Qué estén todos con salud les deseo desde la Patagonia!
    Willy K.

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Por Daniel Marín, publicado el 5 abril, 2020
Categoría(s): Astronáutica • Mars 2020 • Marte • NASA • Sistema Solar