Bitácora de Curiosity 38: moviéndose marcha atrás

Como vimos al final de la anterior bitácora, Curiosity cruzó la duna del paso Dingo durante el sol 535 de la misión y se internó en el llamado Valle Luz de Luna. El control de tierra decidió cambiar de ruta y optar por otra con menor número de rocas afiladas en un intento de reducir el excesivo desgaste sufrido por las ruedas del rover.

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Imagen en falso color de la duna Dingo tomada en el sol 538 (NASA/JPL).

Durante el sol 537 Curiosity desplegó su brazo robot para estudiar unas fracturas mediante los instrumentos APXS y MAHLI. En el sol 538 (9 de febrero) se empleó el instrumento ChemCam para buscar escarcha matutina sobre las rocas de la zona y se procedió a estudiar las formaciones Collett y Mussell. Al final del día el rover se desplazó unos 47 metros. En el sol 539 el espectrómetro SAM fue usado para analizar la atmósfera. Durante el sol 540 el rover se desplazó 71 metros por el pequeño Valle Luz de Luna mientras analizaba con las cámaras Mastcam las formaciones rocosas. Dos días más tarde se movió 23 metros y se inspeccionaron las ruedas para asesorar el nivel de daño de las mismas. El el sol 545 Curiosity se desplazó 45 metros y al día siguiente se tomaron imágenes de las ruedas en cuatro posiciones diferentes.

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Panorámica del paso de Dingo (NASA/JPL).
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Mosaico en falso color de la formación Junda con el Monte Aeolis al fondo (NASA/www.db-prods.net).

Tras el análisis de los daños sufridos por las ruedas y llevar a cabo varias pruebas en Tierra, el control de la misión decidió tomar una decisión drástica y conducir marcha atrás para minimizar el desgaste. En principio Curiosity está diseñado para moverse sin problemas en cualquier sentido, así que la nueva metodología de desplazamiento no debe afectar demasiado al desarrollo de la misión. En el sol 547 (19 de febrero) se realizó el primer trayecto largo con el rover al revés, desplazándose 100,3 metros. Un día más tarde Curiosity volvió a recorrer cien metros, superando los cinco kilómetros de distancia total recorrida desde que aterrizó en el cráter Gale en 2012. Después de estas dos largas travesías se decidió llevar a cabo otra sesión fotográfica del desgaste de las ruedas. Curiosity se suma así a Spirit y Opportunity en la corta lista de rovers marcianos que han terminado recorriendo la superficie marcha atrás. Visto lo visto, no sería de extrañar que el rover de 2020 conduzca marcha atrás desde un principio. De todas formas, el equipo de la misión ha anunciado que Curiosity alternará trayectos marcha atrás con otros ‘normales’ para facilitar la visión de las cámaras NavCam. El generador de radioisótopos RTG bloquea parcialmente el campo de visión de las NavCam, de ahí que Curiosity deba conducir de forma normal de tanto en cuanto.

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Los agujeros de las ruedas de Curiosity (NASA/JPL).
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Desgaste sufrido por las ruedas de Curiosity (NASA/Emily Lakdawalla/unmannedspaceflight.com).

A pesar de las declaraciones del control de la misión restando importancia al desgaste sufrido por las ruedas, está claro que el asunto es más serio de lo que la NASA ha dejado entrever. Como hemos dicho en repetidas ocasiones, Curiosity está diseñado para rodar incluso si la piel de aluminio de sus ruedas desaparece por completo, pero evidentemente nadie quiere forzar hasta ese extremo un vehículo tan caro y complejo que casi está comenzando su misión. A partir de ahora el equipo de navegación guiará a Curiosity a través de las zonas más deprimidas -los pequeños ‘valles’- dominados por un terreno más blando que el habitual de las ‘crestas’ por las que solía desplazarse el rover.

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Sombra de la ‘cabeza’ de Curiosity tomada el primer día de travesía marcha atrás, en sol 547 (NASA/JPL).

En el sol 548 el rover pasó cerca de la formación de terreno estriado llamada Junda y en sol 549 se acercó a la formación Bungle Bungle. Durante ese día y el siguiente estudió esta formación con la cámara MAHLI, ChemCam y el APXS. Posteriormente se movió a una zona ligeramente elevada para tener una mejor vista del camino. Curiosity se dirige ahora a la región KMS-9, ahora apodada Kimberley. Se trata de una zona con afloramientos rocosos que desde la órbita parecen ser similares a la zona de Glenelg y Yellowknife Bay, donde el rover descubrió pruebas de que Marte fue habitable en el pasado.

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Formación Junda de terreno estriado tan abundante en esta zona (NASA/JPL).
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Huellas dejadas por Curiosity tras recorrer 100 metros en el sol 548. A la derecha se ve la formación Junda. Se aprecia que el terreno es menos abrupto que el recorrido por el rover hasta llegar a Dingo (NASA/JPL).
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Mosaico tomado por la cámara MAHLI de la formación Bungle Bungle (NASA/JPL/Thomas Appéré).
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Vista del camino que recorrerá Curiosity en los próximos días (NASA/JPL).
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Situación de Curiosity en el sol 547 y ruta planeada hasta llegar a Kimberley (NASA/JPL).


40 Comentarios

  1. Hola a todos…
    Dani… gracias por esta nueva bitácora de Curiosity, fotografías y contenidos muy interesantes.
    Acabo de leer en prensa que Dennis Tito propone una misión tripulada para sobrevolar Marte y Venus en 2021… ¿crees que eso sería posible?, sé que la Administración americana tendría que movilizar recursos y aumentar los prespuestos pero me temo, desde un profundo desconocimiento del tema, que esto no se hará realidad en dicho año.
    Gracias, nuevamente, por este post tan interesante. Saludos y felicidades.

      1. Gracias, Dani, por los enlaces.
        A ver, no sé cómo plantear esto sin que nadie saque conclusiones a priori sobre mi interés en preguntarlo.
        Dani, en la primera foto, cuando he acercado la imagen (hacer zoom), en la zona media inferior de la izquierda de dicha foto se ve como una hilera de pequeñas piedras que forman una línea no recta, ondulada, y, a su vez, aparecen otras pocas transversales y quisiera preguntar algo.
        Por favor, no quiero que se me malinterprete, entre otras cosas porque siempre soy muy prudente al preguntar o exponer mis comentarios, no creo en cosas raras y siempre estoy al lado de la CIENCIA (puesta con todos mis respetos pues no soy científico, sólo soy un ignorante en casi todo).
        ¿Es normal esa alineación, que en un momento dado parece que es doble al ir casi a la misma distancia otro grupo de piedras?, ¿podría significar eso que hubo agua en dicho lugar y que el agua y luego la erosión del viento marciano hicieron esa formación tan peculiar?. En las marcas transversales parecen que las piedras hubieran sido arrastradas, supongo que por el viento o por desprendimientos, no lo sé.
        Seguramente, tampoco lo sabréis, disculpad las especulaciones que estoy haciendo, las hago aquí ya que sois (eso me da entender por el nivel de vuestros comentarios) expertos o científicos en estos asuntos.
        Por favor, no pretendo ni molestar ni ofender a nadie, sólo me he planteado estas preguntas al ver las fotos más de cerca (haciendo un zoom de la zona mencionada), imagino que eso nadie lo sabrá ahora mismo. Si alguien se siente molesto con este comentario, te ruego, Dani, que lo elimines (ignoro si lo puedo hacer yo). Gracias por vuestra atención.

        1. Hola. En esta foto se ve la misma imagen con mayor resolución
          http://solarsystem.nasa.gov/docs/PIA17944_Mcam-SOL538-WB1.jpg
          Efectivamente hay una especie de hilera de roca, y otras hileras transversales, yo diría que son antiguos escarpes que sobresalían y han sido erosionados. Un geólogo lo sabría mejor.
          También se ve una roca partida por la mitad en el trayecto del Curiosity. No me extraña que con unas ruedas tan finas y tanto peso se haya hecho pupita si va partiendo rocas puntiagudas a cada paso.

          1. Muchas gracias por contestar, Dani. Voy a leer el post sobre Ucrania y sus posibles efectos en los proyectos espaciales rusos.

  2. Curiosity es un rover excepcional, pero da mucha rabia que dentro de la gran complejidad este fallando lo mas sencillo de hacer (no se desde cuando se invento la rueda). Claramente se trata de un error de diseño y me daria igual si se tratase de otro instrumento, pero sin ruedas nos quedamos sin rover. En fin espero que aunque sea con los radios tengamos curiosity para mucho tiempo, pero tiron de orejas a los que diseñaron las ruedas por tacaños 😉

    1. Yo pienso igual. Seguro deben haber convincente razones para hacer las ruedas como las hicieron…, pero, pero…. Acá ningún vehículo de 900 kilos usa ruedas de metal para circular sobre piedras (como no sean orugas), aunque sea -digo, es un decir- una capa de caucho debían haber tenido, o aleaciones más resistentes; en fin, como dije, deben haber razones para esas ruedas, yo no soy ingeniero, pero que las ruedas estén más dañadas de la cuenta antes de llegar al objetivo…, cuesta creerlo.

      1. Aquí no existe ningún lugar con las condiciones de Marte. O sea que las comparaciones no sirven de nada.
        Creo que las ruedas están bien diseñadas para los datos que se tenían en ese momento.
        Y por el momento, aunque presentan daños, están haciendo su trabajo.

  3. uff, me da ami que esas ruedas van a ser noticia muy pronto, de todas formas cuanto le queda de misión oficial? medio año terrestre? no creo que haya problemas hasta entonces, lo malo vendrá después, en fin una pena.

    1. Es solo una región (más bien pequeña) cercana a Aeolis Mons, el destino “final” de Curiosity, es un paso entre dos elevaciones que da acceso más o menos fácil al destino.

  4. Vaya con las ruedas. Quizá sea el momento de prescindir de ruedas en los próximos exploradores. Si no recuerdo mal, en los 90 se propuso enviar a Marte una especie de globo, que se dejaría arrastrar por el viento, y del que colgarían unas barras con sensores que irían arrastrándose por el suelo. También he visto hace poco otro prototipo de rover sin ruedas, que se desplaza usando un sistema de barras y cables bastante surrealista.
    Otro de mis sistemas favoritos para desplazamiento en tierra son las orugas, aunque supongo que tendrán sus motivos para rechazarlas.

    1. Aunque se explica que el desgaste es básicamente mecánico (o esa es la opinión de los ingenieros diseñadores), en mi opinión tiene que haber un componente de corrosión, porque no es normal que pase eso circulando sobre arena (o… tal vez sí, aunque se supone que la arena marciana se debe parecer más a la terrestre que a la lunar dada la meteorización por arrastre del viento). Pero contestando a tu pregunta, si a las ruedas les pasa eso, las orugas ya estaban jodidas, y una oruga jodida simplemente inmoviliza al vehículo. Así que orugas descartadas, de hecho, están descartadas en todas las misiones similares que han existido.

      La alternativa que más se ha investigado son “patas”, mecánicas, claro. Pero los mecanismos son muy complejos y mucho más propensos al fallo que ruedas y motores. De momento la cosa tiene mal arreglo.

      Lo que sí se podría hacer es equipar al trasto con ruedas (o al menos, cubiertas) de recambio xD, y un sistema para cambiarlas, claro. No es tan descabellado, hay películas aplicables de material plástico (o ya puestos, resinas) que por masa mucho no iban a costar.

      Otra opción es hacer “ruedas-erizo”, que es como quedarán al final las de Curiosity. Pero esto tiene problemas en muchos terrenos, aunque digan que no.

        1. Sí, sí, conozco la posición oficial. Pero si lees en los foros verás que hay mucha gente sosteniendo lo que digo, una reacción típica y elemental de los percloratos es atacar al aluminio, y la aleación que han escogido para las ruedas es particularmente vulnerable (es una buena aleación, de gran resistencia y poco peso). Yo creo que las rocas producen una perforación, y el perclorato ataca la lámina transversalmente, lo que hará seguramente que se deshaga en lajas, es un proceso combinado de agresión mecánica y química. Ellos ya preveían que las ruedas iban a desgastarse mecánicamente, pero no a esta velocidad.

          Ya digo que sostengo esto por descarte, porque no se me ocurre (ni a ellos tampoco) que otra cosa puede causar un deterioro tan acelerado y no previsto.

          1. Si lees en los foros te dirán que los gremlins o los pitufos desgastan las ruedas. Si hubiera corrosión habria restos quimicos de la misma facilmente observables, cosa que no hay. Y si los percloratos fueran tan malisimos ya se habria observado en los MER.

            Un saludo.

  5. El problema principal es la escasa presion atmosferica.

    Es evidente que unos “neumatios” hubieran dado mejor resultado ya que una rueda dura se desgasta y “rompe” con cierta facilidad al ser golpeada por los filos de las piedras, pese a la menor atraccion gravitacional.

    El terreno es muy abructo, no hay carreteras.

    Pero con la escasa presion atmosferica, una rueda inflada seriam enormemente dificil y compleja desde el punto de vista de ingenieria, dejando a parte la cuestion de los pinchazos y si es maciza pesaria mucho y se romperia igual.

    Ni te cuento la factura del automovil club para una reparacion de un pinchazo en marte.

    Tecnicamente las ruedas metalicas macizas es la mejor solucion, las cadenas pesan mucho y al romperse se inmoviliza el vehiculo, las patas requieren muchisima energia y son mucho mas complejas.
    Exoticos sistemas rodantes o que se arrastren plantean multiples problemas de traccion, friccion y de estabilidad.

    El problema no es tan facil.

    El error de diseño ha estado en no calcular del todo bien la resistencia y puede que el espesor del metal de las ruedas, probablemente para ahorrar peso.

    Pero de momento, una mision a Marte, con los presupuestos actuales y las posibles tecnologias aplicables desde el punto de vista economico, solo es posible con pequeños robot como estos.
    Hasta que dentro de algunas decadas no exitan lanzadores pesados, el plantearse misiones mas complejas es basicamente inviable…

    Ahora bien, si a alguien le sobran 10e10 euros para financiar un programa espacial sencillito…

    J.Diaz

    1. En mi opinion, neumáticos es una pésima idea, y de hecho se han testado (con presión de inflado variable). Quiero insistir que en este punto se sigue dando la matraca con el desgaste mecánico, pero las ruedas de Curiosity han sido probadas exhaustivamente en la Tierra en condiciones similares, y este desgaste tan acusado no ha aparecido en ningún momento, no estamos hablando de ninguna chapuza. De hecho, en mi opinión de nuevo, la prudencia que están exhibiendo es precisamente porque no tienen muy claro qué es lo que está causando el desgaste, dado que desde que lo han observado han probado numerosas tácticas y el desgaste no remite, ni creo que remita porque pongan al rover a caminar hacia atrás. Esperaremos y veremos.

      Yo sigo pensando que hay un problema de corrosión no previsto, debido a las particularidades del suelo de la zona. Por puro descarte. Y no, esto sí que es de esas cosas que no es posible prever, hay que ir a ver qué pasa. Ni que decir tiene que si es esto, bien podría perfectamente corroer un traje espacial en menos tiempo.

  6. No recuerdo bien si ya lo había comentado, pero… ¿Y un rover que se desplace sobre colchón de aire? Quedaría mejor en Titán, pero… ¿Valdría en Marte?

    1. No, por la densidad del “aire”. Necesitarías mucha más energía para crear la corriente que sostuviese el vehículo, por lo que no sería eficiente, la baja gravedad te ayudaría sí, pero en el caso de Marte este factor no compensa la densidad.

        1. En Venus me temo que tampoco… la atmósfera es muy densa, es casi como andar bajo el agua. Ahora, en Venus un globo sí que es cojonudo. Es la opción nº 1, el problema será que habrá que ponerle hélices porque el viento a ras de suelo es casi nulo.

          1. Y hay oxígeno o agua en su atmósfera? Creo recordar que sí hay oxígeno debido al dioxido de carbono… En ese caso quizás la primera base en Venus sería un globo flotando a gran altitud y absorbiendo oxígeno de la atmósfera… Estoy desvariando mucho o podría ser posible?

  7. Gracias por esta nueva bitácora de Curiosity. Las fotos en falso color son impresionantes. Ver estos paisajes en nuevos mundos -que tanto recuerdan los de la Tierra- elevan mi espíritu hasta cotas inalcanzables. Quizás no caminemos por estos lares, pero al menos hemos podido echar unas fotos, que no es poco. Y vaya fotazos de dunas, desierto y rocas. Cómo recuerdan a las ramblas de riadas de muchas zonas de España. Y las rocas sedimentarias, a medida que nos acercamos al monte Aeolis.

    Respeco a las ruedas… es un problema, pero no creo que por eso haya que desmerecer el trabajo de muchos ingenieros del JPL con formación en el MIT ;-). Esto no es precisamente como llevar a Marte un Land Rover 4×4 de tracción automática con sus neumáticos. Cada centímetro del rover está diseñado para adecuarlo a la misión. Por poner un ejemplo, lo que ha hecho Curiosity para superar la duna Dingo no es precisamente moco de pavo. La foto no da la “perspectiva” real de la situación. Por cierto, foto preciosa que me he descargado de la web de la NASA y que ya he puesto de fondo de pantalla.
    Espero que algún día podamos poner las de las orillas de los lagos de Titán.
    Un saludo.

  8. Una cosa que no acabo de comprender es lo de circular hacia atras.

    Si el rover es cuadrado y sus ruedas redondas, con motores que pueden ir en los dos sentidos, lo unico que podria diferenciar si es circular hacia adelante o hacia atras seria que algunas ruedas se pueden mover para girar y otras no.

    Pueden girar libremente todas las ruedas del rover o solo las delanteras ? como en un coche normal. ?

    La mejor opcion seria ruedas mazizas

  9. Lo que no entiendo es como se evita el desgaste de las ruedas rodando marcha atrás si el desgaste es más o menos homogéneo en las 6 ruedas.

  10. Yo creo que el problema es el peso.
    El Curiosity es rover más grande y pesado de todos los tiempos y los ingenieros han subestimado el desgaste de las ruedas debido al peso del vehículo. Seguramente pensaron que la menor gravedad sería suficiente para contrarrestar la mayor masa, pero está claro que se han equivocado.

    Y ya he comentado que la situación me parece muy grave. Ahora puede que tengan que decidir no estudiar zonas interesantes para no estropear aún más las ruedas. Y eso es un desastre en una misión científica.

  11. Una consulta, me gustaría saber el motivo por el cual los rovers en Marte no utilizan neumáticos de caucho o material similar. El metal no parece un buen material para rodar por esas superficies.

    1. .También me preguntaba mismo porque no ponerles una cubierta de caucho para que duren unos meses en Marte y luego quede el aluminio y seguir andando. Lo de la rueda están requeté probado con el espirit y el . opportunity supongo que son básicamente el mismo diseño que tiene el curiosity. asi que el problema deve ir por el mayor tamañ0 y peso del curiosity

      1. La goma y el perclorato de la atmósfera, no es que se lleven muy bien tampoco, pero con lo que peor se llevaría la goma, es con las temperaturas tan bajas de Marte.

  12. Las huellas que deja Curiosity cuando se desplaza indican que el planeta Marte tiene agua, no te voy a decir que un mar o algo por el estilo, pero se puede apreciar muy bien el suelo está mojado.

    1. Yo de las bacterias me creo cualquier cosa, las creo capaces de “comerse” cualquier cosa y vivir en cualquier parte, sean terrestres o marcianas si las hubiere. Pero en este caso hay que considerar antes otras hipótesis.

    2. Si fueran bacterias también dejarian rastros facilmente visibles.

      Visto lo visto creo que deberian despedir a esos ingenieros de la NASA que no tienen npi, y empezar a visitar los foros buscando las explicaciones de sus problemas (:D)

      Un saludete.

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Por Daniel Marín
Publicado el ⌚ 3 marzo, 2014
Categoría(s): ✓ Astronáutica • blog • Curiosity • Marte • Sondasespaciales