Bitácora de Curiosity 30: navegación autónoma

Por Daniel Marín, el 4 septiembre, 2013. Categoría(s): Curiosity • Marte • MSL • Sistema Solar • sondasesp ✎ 8

Curiosity sigue correteando como loco sobre la superficie marciana. El 20 de agosto alcanzó otro hito al superar los dos kilómetros recorridos desde que aterrizó en Marte hace más de un año. A día de hoy ya lleva 2578 metros rodados por el planeta rojo, lo que no está nada mal. Pero a nuestro amigo robotizado casi le quedan siete kilómetros por recorrer antes de llegar al ‘punto de entrada’ de las faldas del Monte Aeolis. El control de la misión ya ha ideado la ruta más rápida para alcanzar este punto, aunque por supuesto el que el rover la siga o no dependerá de lo que se vaya encontrando por el camino. A lo largo de esta trayectoria se han marcado algunos puntos que parecen ser de cierto interés geológico vistos desde la órbita.

Ruta preliminar hasta las faldas del Monte Aeolis, el objetivo principal de la misión. La línea blanca es lo que queda por recorrer (NASA/JPL).
Saliente estudiado por Curiosity el 21 de agosto (NASA/JPL).

El 22 de agosto el rover se desplazó por primera vez más de cien metros en el mismo día (113,88 metros para ser exactos), aprovechando que Curiosity estaba situado en una zona ligeramente más elevada. En contra de lo que mucha gente piensa, Curiosity no se conduce por control remoto como los Lunojods soviéticos. El retardo en la señal vuelve imposible una hazaña así. Lo que el control de tierra hace es analizar las imágenes del rover y planificar cuidadosamente cada desplazamiento diario de acuerdo con las características del terreno. La ruta es luego enviada a la sonda, que ejecutará fielmente las órdenes. Este sistema de conducción está obviamente limitado por la visibilidad del entorno por parte del rover. Si Curiosity se encuentra en una zona baja, el desplazamiento máximo durante un determinado día se verá seriamente limitado.

Distancia recorrida por Curiosity hasta el sol 378 (29 de agosto)(NASA/JPL).
Las rocas ‘Twin Cairns Island’ vistas por la Mastcam 100 del rover en Sol 343 (NASA/JPL).

El 27 de agosto (sol 376) fue un día importante para Curiosity. Por primera vez se usó el sistema de navegación autónoma (AutoNav) para llevar a nuestro aventurero marciano diez metros dentro del territorio desconocido situado más allá de una pequeña colina. Con este sistema Curiosity ya no necesita que le transmitan la trayectoria a seguir al dedillo, sino que utiliza sus cámaras para navegar automáticamente y evitar obstáculos mediante el software adecuado. Antes del 27 de agosto el equipo del rover ya había probado el sistema de navegación autónoma en terreno conocido -esto es, visto desde las cámaras con antelación- en varias ocasiones desde el 23 de agosto. Desde que Curiosity sufrió un problema con el ordenador A durante el sol 200 y cambió al ordenador B, el control de la misión comprobó que las cámaras Navcams asociadas a este ordenador -situadas ligeramente por debajo de las Navcams del ordenador A- no estaban debidamente calibradas. Por lo tanto, los mapas del terreno en 3D generados a partir de sus imágenes no eran del todo fiables. La variación en la precisión en el apuntado de las Navcams dependiendo de la temperatura ambiente ha dado bastantes dolores de cabeza a los ingenieros de la misión. El equipo de Curiosity ha tenido que lidiar con estos problemas antes de poder autorizar el uso del sistema AutoNav en Curiosity.

Terreno visto por Curiosity tras finalizar su primera AutoNav ‘de verdad’ el 27 de agosto (NASA/JPL).

Por otro lado, durante Sol 369 (17 de agosto) Curiosity observó con la cámara Mastcam 100 un eclipse de Sol por parte de Fobos, la mayor luna de Marte. Puesto que visto desde la superficie marciana Fobos no cubre todo el disco solar, se trata en realidad de un tránsito o eclipse anular. Las observaciones de estos eclipses no nos proporcionan únicamente bellas imágenes, sino que sirven para mejorar las efemérides de la órbita de Fobos.

Eclipse de Sol por Fobos (NASA/JPL).
El vídeo del eclipse:

En sol 378 Curiosity completó un desplazamiento de 91 metros usando AutoNav, pero al finalizar la jornada de conducción el control de la misión se dio cuenta de que la rueda trasera izquierda había quedado situada sobre una roca de 6 centímetros de altura, lo que superaba los márgenes de seguridad para el despliegue del brazo robot. El rover se desplazó 16 metros al día siguiente y pudo usar el brazo para depositar muestras adicionales de la roca Cumberland en el experimento SAM. Tras dos días de actividades científicas, Curiosity reanudó la marcha el 3 de septiembre.

Para finalizar esta bitácora, no me puedo resistir a poner una imagen que, aunque no ha sido tomada por Curiosity, es tan hermosa que nos recuerda por qué debemos explorar Marte:

Casquete austral marciano (ESA/G. Neukum/Bill Dunford).

No, no es un helado de fresa y nata. Se trata del casquete polar austral marciano visto por la sonda europea Mars Express. Aunque parte de la ‘nieve’ que se ve es en realidad hielo de dióxido de carbono, la mayor parte de este casquete es hielo de agua. Preciosa imagen.



8 Comentarios

  1. posiblemente entre noviembre y diciembre , siempre que no quede mucho tiempo en algun lugar explorando , como los marcados en el mapa , al no estar un ser humano ahi mismo , para que vaya mas rapido , su viaje hacia el monte sharp es mas lento , hay que cuidr al rover , ,cada tanto hay que chequear que este todo bien , el viaje del rover no es de que cada dia vaya mas rapido , mas bien que viaje seguro y sin sorpresa de nada ………..

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Por Daniel Marín, publicado el 4 septiembre, 2013
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